sekikazu-86 blog

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LEGOかんたんプログラミング-EV3-(ミドリのアイコン)

ミドリのアイコングループ

ミドリのアイコングループとは

ミドリのグループでは、基本的にモーターの動きであったり、音の演出、画面上に文字等を行うためのグループになります。

ロボットの動きに直接かかわってくるアイコンで、最終的に制御を行うところで必ず使用しなくてはならないアイコングループとなっています。

  • Mモーター制御

    ミディアムモーターを制御するためのアイコンです。制御方法は、上記のOFF,ON,秒数,角度,回転数の5つです。この5つのモードについては、下記にてまとめていますので、ご覧ください。
    右上の「A」は、ポートを選択されています。使用するポートを選択することができます。

     

  • Lモーター制御

    ラージモーターを制御するためのアイコンです。制御方法は、上記OFF,ON,秒数,角度,回転数の5つです。この5つのモードについては、下記にてまとめていますので、ご覧ください。
    右上の「B」は、ポートを選択されています。使用するポートを選択することができます。

     

  • Lモーターステアリング制御

    2つのラージモーターを制御するためのアイコンです。2つのモーターを同じパワーで、ステアリングの舵角を制御することができます。舵角"90"では、片足回転をすることができます。長距離を走る際に、同じモーターパワーで安定した制御を行うことができます。また、舵角を決めることで真っ直ぐ走ったり、徐々に曲がることができる制御をすることができます。制御方法は、ON,OFF,秒数,角度,回転数になります。この5つのモードについては、下記にてまとめていますので、ご覧ください。
    最大、90までステアリングを切ることができ、その場で90度回転を行うことが容易にすることができます。しかし、正確性は、少し欠けます。
    右上の「B+C」は、ポートを選択します。使用するポートを選択することができます。左右のモーターポートですが、下記の場合だと左モーター「B」、右モーター「C」となります。ポートの順番には気を付けてください。

     

  • Lモータータンク制御

    2つのラージモーターを制御するためのアイコンです。このタンク制御では、2つのモーターをそれぞれのパワーで制御することができます。
    ステアリングと一番違うポイントは、それぞれのモーターパワーを調整することができるので、ロボットを好きな向きに変えることができます。自分の好きな向きにロボットを細かく操作するのであればこちらのアイコンを使用すると簡単に操作できるでしょう。
    制御方法は、同様のON,OFF,秒数,角度,回転数になります。この5つのモードについては、下記にてまとめていますので、ご覧ください。
    右上の「B+C」は、ポートを選択します。使用するポートを選択することができます。左右のモーターポートですが、下記の場合だと左モーター「B」、右モーター「C」となります。ポートの順番には気を付けてください。

     

  • 画面表示

    EV3インテリジェントブロックにある液晶に文字や数値、イメージなどを表示することができるアイコンです。
    画面は、右上をX座標、Y座標の「0」と設定し、X軸に、「177」、Y軸に「127」まで指定することができます。


    このアイコンは動作に直接関係のないが、プログラムを作成してくうえで、現在のセンサーの数値などを画面に表示させ、リアルた無で確認することができます。また、画面上でシューティングゲームなどを作ったりすることもできます。

    モードについて
    画面表示には、様々なモードがあります。今回はすべてを紹介することはできませんので、紹介だけにしておきます。今後必要なときにご紹介させていただきます。
    ・テキスト

     ピクセル、グリッド→好きな文字などを記入、表示させることができます。
    ・図形
     線、円形、長方形、ポイント→指定した図形を好きな座標に表示することができ ます。
    ・イメージ
     あらかじめ、ソフト用意した図形や表情などを表示することができます。
    ・画面のリセット
     画面から一度表示してあるものをすべてなくします。
  • サウンド

    EV3インテリジェントブロックより、音を出すことができるようにすることができます。こちらのプログラムも直接的には、ロボット動作にかかわりはないですが、音を出して音楽を作成したり、ロボットが動いている途中に動作の表現などに使用でき、簡単に音を出すことができます。

    アンテナのようなアイコンの下にある「100」がボリュームになっており、音量を簡単に変更することも可能です。

    モードについて
    サウンドには、様々なモードがあります。今回はすべてを紹介することはできませんので、紹介だけにしておきます。今後必要なときにご紹介させていただきます。

    ・停止:その名通り、音を鳴らすことを停止させる。
    ・ファイルの再生:EV3ソフトに既存しているファイルより音を鳴らします。色や数字など様々なファイルがあります。
    ・トーン周波数の再生:あらかじめ指定された周波数を鳴らすことができます。
    ・音符の再生:ドレミの音を鳴らすことができます。♭や♯も可能です。
  • インテリジェントブロックスターテスライト

    EV3インテリジェントブロックのバックライトを点灯させることができます。本来バックライトは、電源の入切を確認するものでもありますが、ほかにも動作中に点灯させることによって、動作の変化しているポイントなどを探すことができます。
    色はすべてで、3色あり、「緑」、「黄色」、「赤」を表示することができます。



    モードについて
    インテリジェントブロックスターテスライトには、様々なモードがあります。今回はすべてを紹介することはできませんので、紹介だけにしておきます。今後必要なときにご紹介させていただきます。
    ・オフ:ライトを消灯します。
    ・オン:ライトを点灯させます。
    ・リセット:ライトを一度リセットし、はじめの状態に戻します。

     

モーターや動作をしていくうえで、最終的に伝達するアイコンばかりです。また、単体でも動作しますので、基本的な動きを作成していく上で必ず使用してきます。

モーターの動作について

モーターの制御方法は、Mモーターが1つ、Lモーターが3つあります。Lモーターの場合は、2つのモーターを同時に制御することができるものもあります。

以下の動きの動作については、これら全てに動作方法が当てはまり、制御をすることが可能となっています。

  • OFF

    モーターを完全に停止させます。モーターは、動作後、直ちに停止せずに少しではありますが、制動距離があります。この制動距離を極限まで落とすために行うための機能になります。停止する距離を短くすることで次の動作へ移行する時の誤差がなくなるので、スムーズにロボットが動くことができるようになります。

     

     

  • ON

    モーターを常に一定のパワーで動かすためのものです。この制御は、一つでは成り立つことができません。理由は、単純でアイコンひとつにかけられる時間が決まっているからです。EV3では、1/1000秒で読み取っています。これは、データ上読み取れますが、目では確認できません。なので、この制御を動かす場合は、ループ制御、待機制御等と一緒に使用していく必要があります。

     

  • 秒数

    モーターを決まった時間だけ動かすことができます。時間、パワーを指定することで、決まった時間だけ動きます。時間なので、本体のバッテリー残量等によってカウント速度が若干変わったりするので、使用するときは感覚的に動かすときや何も制御しようがない時、アームなどの上げ下げ機能のみなど、限定的に使用すると扱いやすい制御になるかと思います。

  • 角度

    モーターのきまった角度だけ動かすことができます。モーター内部には、角度センサーが内蔵されており、このセンサーを使用してモーターの角度を変更することができます。細かく指定した場所に移動したり、ロボットが旋回するときに使用します。

  • 回転数

    モーターを決まった回転だけ動かすことができます。角度と似ていますが、モーター内部に内蔵されている回転センサーを使用して制御しています。角度と大きく違うポイントは、モーターが何回転したのかを計測します。そのため、細かい動作を制御するのには向いていませんが、ざっくりとした回転指定や遠くに移動することを容易に行うことができます。前進、後進な長い距離を走らせるときに有効です。



いかがだったでしょうか。ミドリブロックのアイコンは、基本的にロボットの操作に直接かかわってくるアイコンになっています。

このアイコンにセンサー数値や計算した数値など入れ込むことで、さらに理想的なロボットの動きを作成することができるようになります。今後もたくさん紹介していきますので、よろしくお願いいたします。